El municipio está ubicado al sureste del Estado de Sonora, su cabecera es la población de Rosario de Tesopaco y se localiza en el paralelo 27° 47' de latitud norte y a los 109° 22' de longitud al oeste del meridiano de Greenwich, a una altura de 450 metros sobre el nivel del mar. Colinda al noreste con el estado de Chihuahua y el municipio de Yecora, al sur con Quiriego y al oeste con Cajeme.